三电机 MIT 控制最小 C++ 工程

1. 这个例子的目标

目标不是一上来写一个巨大的 main.cpp，而是把三电机控制拆成 5 个职责清晰的模块：

CanBus                 Linux SocketCAN 收发
DamiaoMotor            单电机状态对象
MitPacketEncoder       MIT 控制帧打包
MitPacketDecoder       电机反馈帧解包
DamiaoMotorGroup       三电机批量 enable / MIT / refresh / disable
main_3motor_position   业务流程：插值到目标位置

2. 文件结构

damiao_3motor_demo/
├── CMakeLists.txt
├── include/
│   ├── can_bus.hpp
│   ├── damiao_motor.hpp
│   ├── damiao_motor_group.hpp
│   └── mit_packet.hpp
├── src/
│   └── can_bus.cpp
└── app/
    └── main_3motor_position.cpp

3. 类职责

类 / 文件	职责	对应 C 写法
`CanBus`	打开 can0，发送 CAN 帧，读取 CAN 帧	`can_init / can_send / can_recv`
`DamiaoMotor`	保存 q / dq / tau / online / last_update	`motor_state_t`
`MitPacketEncoder`	把 q/dq/kp/kd/tau 打包成 CAN 数据	`pack_mit_frame()`
`MitPacketDecoder`	把反馈 CAN 数据解析成状态	`unpack_feedback()`
`DamiaoMotorGroup`	管理 3 个电机，提供批量控制接口	`motor_group_xxx()`

4. 控制流程

main
  → 创建 CanBus("can0")
  → 创建 DamiaoMotorGroup
  → enableAll()
  → refreshAll() / readFeedbacks()
  → 读取当前位置 q_start[3]
  → 插值生成 q_cmd[3]
  → mitControlAll(cmds)
  → readFeedbacks()
  → 安全检查
  → 到位保持
  → disableAll()

5. 代码文件

6. 编译方式

cd damiao_3motor_demo
cmake -B build -DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo
cmake --build build -j
./build/main_3motor_position --dry-run

默认是 dry-run，不直接发真机控制命令。真机前必须校验 CAN ID、达妙型号范围、MIT 协议打包、位置/速度/力矩限位、急停与通信超时。

7. 真机安全检查

确认 can0 已启动，波特率和电机一致。
确认 send_can_id / recv_can_id 和实际电机一致。
确认 q_min / q_max / dq_max / tau_max 不会撞机械限位。
第一次只用很小的目标位移和很低的 kp/kd。
控制循环内禁止无保护地突然跳目标位置。
通信超时必须 disableAll 或进入安全保持。