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RK3588 主控 / DDS / 实时控制 · 共 27 篇

快速入门

1. 项目概览Beginner
2. 快速开始Beginner
3. 环境配置与依赖安装Beginner
4. Python SDK 快速上手Beginner

1. 硬件连接与 CAN/IMU 映射Beginner
2. 电机零点标定Beginner
3. WiFi 热点与远程调试Beginner

1. 启动机器人与推理节点Beginner
2. 手柄控制说明Beginner
3. ROS2 服务接口调用Intermediate

深入理解

1. 系统架构总览Intermediate
2. 常见问题排查与调试技巧Intermediate

1. 推理节点设计与线程模型Advanced
2. ONNX 模型加载与实时推理Advanced
3. 观测堆叠与多策略切换Advanced
4. 动作序列加载与运动策略Advanced

1. RobotInterface 硬件抽象层Intermediate
2. 电机驱动模块与 MIT 控制Intermediate
3. IMU 驱动与姿态获取Intermediate
4. 通信协议层：CAN/CANFD 与串口Intermediate

1. 闭链运动学与踝关节解耦Advanced
2. URDF 与电机映射关系Advanced

1. 配置文件系统详解Intermediate
2. 启动脚本与 DDS 优化配置Intermediate
3. 实时内核与性能优化Intermediate

1. 接入自定义强化学习策略Advanced
2. 扩展新电机驱动类型Advanced