Model-Based 控制模块

建设中。这个模块用于整理传统机器人控制方法。

• 正/逆运动学
• 雅可比、质心、支撑多边形
• 刚体动力学与浮动基模型
• WBC 全身控制
• MPC / QP / 约束优化
• 状态估计、接触检测、安全边界