嵌软 C 到机器人 C++ 快速学习路线
面向 MCU / CAN / 电机控制背景，快速建立 C++ class、组合、继承、工程分层与 CMake 基础。
核心学习模块
按机器人主控开发路径组织最新文章 / 笔记
持续更新三电机 MIT 控制最小 C++ 工程
用 CanBus、DamiaoMotor、MitPacketEncoder、DamiaoMotorGroup 搭建三电机控制最小工程。
Linux 主控开发模块建设中
后续整理 Ubuntu 主控、CAN 工具链、服务化部署、SSH、Nginx、systemd 与实时性测试方法。
RL 控制模块建设中
后续整理 RL locomotion、观测动作空间、奖励函数、策略部署、日志分析与真机调试闭环。
推荐学习路径
从底层到控制路径 A：嵌软 C → C++ → Linux 主控
C 基础、CAN、结构体、状态机已经熟悉后，优先学习 C++ class、RAII、CMake、SocketCAN 与多电机抽象。
路径 B：Linux 主控 → 电机组 → 控制器
先把 CAN 通信、电机状态、周期控制、日志、限位、异常保护打通，再接 ROS2 / DDS / RL 策略。
路径 C：Model-Based → RL 控制融合
用动力学、状态估计、WBC/MPC 建立安全边界，再把 RL 策略部署到可控的实时主控框架中。