本文档是萝博头原型机（ROBOTO_ORIGIN / Atom01）全栈开源项目的入口导览，面向初次接触人形机器人开发的新手开发者。在这里，你将理解这台机器人的诞生背景、开源价值观、技术全景图，以及如何在五大核心模块之间找到属于自己的切入点。

项目简介：一台能跑能跳的开源人形机器人

萝博头原型机 是上海萝博派对科技有限公司（RoboParty）推出的全开源手搓级人形机器人。团队成立于2025年2月21日，从四月份正式启动人形机器人研发，历时四个月完成原型机开发，实现了行走、跑步等基础运动功能。这个项目并非实验室级别的封闭原型，而是一台真正经过验证、能够在物理世界中稳定运动的完整机器人系统。

Sources: README_cn.md

我们坚持将 全研发流程 进行开源，涵盖机械结构、电气设计、强化学习训练、ROS2 部署等每一个环节。随着团队向更高性能的机器人平台迈进，我们意识到这台已经能跑能跳的原型机，正是记录我们技术来时路的最佳载体。开源不仅是为了分享成果，更是为了降低人形机器人的入门门槛，让每一位对机器人充满热情的开发者都能亲手触摸到核心技术的脉搏。

Sources: README_cn.md

这台原型机最大的特点是 "可一键复刻" —— 所有硬件物料均可通过淘宝采购，电路板可通过嘉立创打样完成，机械结构经过精心设计，使得个人开发者仅凭双手即可完成整机装配。配合我们提供的开源训练代码与部署代码，初学者也能在自己的机器人上实现行走和跑步功能。未来，我们还将逐步把更多算法添加到开源仓库中，并上线创意工坊，让这台全开源机器人的功能由广大开发者共同定义。

Sources: README_cn.md

全栈开源架构

roboto_origin 主仓库是五个核心子仓库的每日聚合快照，旨在为开发者提供开箱即用的完整代码库，无需额外初始化子模块。这五大模块构成了从物理设计到智能控制的完整闭环：Atom01_hardware 提供机械图纸与电路板设计，atom01_description 承载运动学与动力学模型，atom01_train 基于 IsaacLab 提供强化学习训练工作流，atom01_deploy 以 ROS2 为中间件实现模块化部署控制，atom01_firmware 则负责嵌入式固件与主控板镜像构建。

Sources: README_cn.md

下图展示了五大模块之间的数据流与依赖关系。硬件设计为仿真模型提供物理参数，描述模型同时服务于训练环境与部署框架；训练产出的策略模型通过部署框架加载到实体机器人上；固件层则为部署系统与底层硬件提供通信和系统支撑。

flowchart LR
    A[Atom01_hardware<br/>硬件设计] --> B[atom01_description<br/>URDF / MuJoCo 模型]
    B --> C[atom01_train<br/>IsaacLab 强化学习训练]
    C -->|策略模型| D[atom01_deploy<br/>ROS2 部署控制]
    B --> D
    E[atom01_firmware<br/>固件与镜像] --> D
    D --> F[实体机器人<br/>Atom01]
    E --> F
    A --> F

在这个架构中，没有黑盒：你可以从机械图纸追溯到 URDF 参数，从训练奖励函数追溯到部署时的推理节点，从 CAN 总线通信协议追溯到电机控制指令。这种透明度是项目设计的核心原则。

Sources: README_cn.md, modules/atom01_deploy/README_CN.md, modules/atom01_train/README_CN.md

Sources: README_cn.md, CONTRIBUTING_CN.md

硬件版本演进

在硬件迭代方面，项目目前提供 V1.0（Legacy） 与 V2.0（Current / 推荐） 两个版本。V1.0 采用分离式电源板与通讯板设计，适合老用户维护参考；V2.0 则在易用性和集成度上进行了全面重构，将电源管理与通讯接口整合为一块核心电路板，并新增腰部机械限位、限位销钉标定工艺以及背板物理开关，大幅简化了内部走线并提升了系统稳定性。两个版本的机械结构和硬件接口互不兼容，新用户请务必选择 V2.0 进行开发与采购。

Sources: modules/Atom01_hardware/README_cn.md

Sources: modules/Atom01_hardware/README_cn.md

技术生态

整个项目依托现代机器人学的全栈技术生态构建。在仿真训练层，我们基于 NVIDIA IsaacSim 5.1 与 IsaacLab 2.3 搭建强化学习环境，使用 rsl_rl 作为策略优化库；在部署控制层，采用 ROS2 Humble 作为通信中间件，主控平台支持 Orange Pi 5 Plus 与 RDK X5 两种国产开发板；嵌入式层通过自定义 USB2CAN 固件实现主机与达妙关节电机的总线通信，并为主控板提供预编译的实时内核镜像。算法层以 Python 3.10+ 为主，实时控制节点则使用 C++17 编写，兼顾开发效率与执行性能。

Sources: README_cn.md, modules/atom01_train/README_CN.md, modules/atom01_deploy/README_CN.md

社区、贡献与行为准则

一个健康、包容的社区是开源项目持续生长的土壤。本项目采用贡献者公约作为社区行为准则，承诺为所有参与者营造一个开放、友好、多元和尊重的环境，无论其经验水平、教育背景或身份差异。我们鼓励使用欢迎性的语言、尊重不同观点、优雅地接受建设性批评，并始终关注社区整体利益。如果你在学习或组装过程中遇到问题，欢迎加入 QQ 群 1078670917 交流，或查阅人形机器人 Know-How 文档获取更详细的研发流程说明。

Sources: CODE_OF_CONDUCT_CN.md, README_cn.md

需要特别说明的是，roboto_origin 主仓库 仅作为只读快照聚合仓库，不接受直接的 Pull Request 或 Issue。如果您希望为项目贡献力量，请根据修改内容定位到对应的子仓库（如改进机械结构请前往 Atom01_hardware，优化训练算法请前往 atom01_train），在子仓库中提交代码。主仓库会每日自动同步子仓库的更新，确保聚合代码库始终保持最新状态。

Sources: CONTRIBUTING_CN.md

推荐阅读路线

对于初次接触本项目的新手开发者，我们建议按照以下顺序逐步深入，从全局认知过渡到具体实践。如果你已经拥有完整的硬件并急于看到机器人动起来，可以跳过训练环节，直接使用预训练策略模型，从部署章节开始。

Sources: README_cn.md

1. 项目概览与开源理念（本文档）—— 建立整体认知与开源价值观。
2. 快速开始与仓库结构 —— 学习克隆仓库、理解目录组织与子模块关系。
3. BOM清单与采购指南 —— 完成硬件物料的淘宝采购与嘉立创打样。
4. 安全操作与零位标定 —— 掌握装机安全规范与电机零点标定流程。
5. V2.0机械结构与装配工艺 / 电路板设计与电气集成 —— 进入硬件实体组装阶段。
6. URDF运动学与动力学描述 / MuJoCo与Isaac Sim模型配置 —— 理解数字孪生模型。
7. IsaacLab环境搭建与训练流程 / 基础Locomotion策略训练 —— 开始强化学习训练。
8. 部署架构与实时内核配置 —— 将训练好的策略部署到实体机器人。

许可证与免责说明

本项目在软件层面采用 GNU General Public License Version 3 (GPLv3) 许可证授权，这意味着您可以自由使用、修改和分发本软件的源代码，但基于本软件的衍生作品也必须在相同许可证下开源。由于机器人软件会直接输出物理控制指令到硬件执行器，我们特别提示：软件仅作为辅助工具，操作权完全在用户手中；因软件使用或参数配置不当导致的任何人身伤害、财产损失或设备损坏，均由操作者全权负责。在使用、修改或分发本软件之前，请务必仔细阅读完整的 LICENSE 文件与免责条款。