本文档面向首次组装萝博头（ATOM 01）原型机的开发者，系统梳理从机械骨架到电子元器件的完整物料清单，并提供基于淘宝与嘉立创的采购路径建议。完整复刻一台机器人的总预算约为49,700元人民币，其中执行器（电机）占比超过60%，是采购规划中的核心关注点。项目强调"全开源手搓级"理念，意味着所有物料均可通过淘宝采购、PCB通过嘉立创打样完成，无需依赖特殊供应商。阅读本文后，你将能够独立完成物料核对、版本区分与供应商对接，为后续机械装配与系统部署奠定物质基础。

Sources: BOM.md, README_cn.md

总览与预算规划

在动手采购之前，建议先建立对整体成本分布的宏观认知。BOM表按照功能模块将物料划分为六大类，每一类对应不同的供应商类型与交货周期。

成本结构分布

pie title ATOM 01 预算分布（总计约49,700 CNY）
    "执行器（电机）" : 31187
    "本体骨架（CNC件）" : 15670
    "机械标准件与轴承" : 557
    "电子元器件" : 1417
    "电池组件" : 572
    "传感器" : 350

下表展示了各大类的详细预算与件数规模，便于你按优先级分批下单。

从成本结构可以看出，执行器和本体骨架合计占总预算的94%以上。对于预算有限的开发者，建议优先锁定电机和CNC件的交货周期，因为这两类物料的定制属性最强、交付时间最长；电子元器件和紧固件可在后期随时补购。

Sources: BOM.md

V1.0与V2.0版本采购差异

ATOM 01硬件目前存在两个版本分支，V2.0为当前推荐版本，其PCB采用高度集成化设计，将V1.0时代的分立电源板、USB2CAN模块整合为单块RBE_Board V2.0。版本选择将直接影响你的电子元器件采购清单。

版本选择的采购建议：如果你是首次组装，请直接锁定V2.0。虽然顶层BOM表基于V1.0分立式架构编制，但V2.0的集成板可以有效减少接线复杂度和故障点。你可以在 V2.0/roboto_origin_pcb/ 目录找到该集成板的Gerber与BOM，直接在嘉立创下单打样；机械部分则进入 V2.0/roboto_origin_mechanic/ 获取装配手册。

Sources: BOM.md, README_cn.md

核心部件详解

执行器：机器人的"肌肉"

ATOM 01全身共配置 23台直流无刷执行器，与URDF模型中的23个主动关节一一对应。这些关节分布在双腿（各6个）、腰部（1个）和双臂（各5个）。根据各关节的扭矩需求，BOM选用了两种型号的电机：

选型逻辑：从URDF动力学参数可以看出，下肢髋关节、膝关节和腰部关节需要支撑整机重量并输出较大的动态力矩，因此配置了扭矩等级更高的DM 10010L；而踝关节和手臂关节的负载相对较小，使用DM 4340P即可满足运动需求，同时显著降低整体成本。采购时请务必确认电压规格为48V，与整机电池系统匹配。

Sources: BOM.md, atom01.urdf

主控与计算单元

主控系统采用 RDK X5 8G（香橙派） 作为上位机，运行ROS2 Humble并进行策略推理。围绕主控板，你需要采购以下电子配件来构建通信与供电链路：

版本提示：如果你采用V2.0集成板方案，RBE_Board V2.0已经将48V转5V模块、电源分配和USB2CAN功能整合到一块80mm×60mm的PCB上。这意味着你可以跳过部分分立模块，但仍需保留USB Hub和至少1个USB2CAN接口用于主控通信。V2.0的集成设计大幅简化了内部走线，降低了连接器故障率。

Sources: BOM.md, README_cn.md

传感器系统

整机仅需一套惯性测量单元：超核HI13 M0-USB，通过USB接口与主控连接，提供姿态和角速度信息用于平衡控制。在URDF模型中，该IMU的数据对应机器人躯干（base_link）的状态估计，是强化学习策略和底层控制器的核心反馈来源。BOM表中该器件单价约350元，附带淘宝购买链接。

Sources: BOM.md

机械骨架（CNC加工件）

本体骨架由 25种、共70件 铝合金CNC加工件组成，表面工艺为120目喷砂+黑色阳极氧化（短连杆为仅喷砂）。这些零件构成了机器人的四肢与躯干结构，是采购中仅次于电机的第二大支出项。以下是单价较高、需要重点关注的结构件：

其余零件如手臂连杆、侧板、脚底板等单价在35至350元不等。建议将所有零件的STEP文件一次性发给机加工厂家进行报价，通常批量加工70件铝合金件可获得一定的单价优惠。此外，BOM表还包含2个橡胶脚底（3D打印件），用于增加足部摩擦力。

Sources: BOM.md

电池与电源组件

动力系统采用 48V 15Ah锂离子电池组（尺寸140×140×115mm），为整机23台48V电机和主控系统供电。配套组件包括急停继电器和航空插头充电器，确保基本的电气安全与充电便利性。电池通过XT60接口接入电源中心板（或V2.0集成板），再经由XT30端子分配至四肢。选择电池时请核实其最大持续放电电流是否满足23台电机同时高动态运行的峰值功率需求。

Sources: BOM.md

专用线束系统

电机之间需要通过专用线束进行供电和CAN通信。BOM表定义了三种线束规格，按连接器类型和长度区分，对应不同关节间的物理距离：

线束总价在BOM中未完全标注单价，但建议与电机卖家一并采购或委托第三方定制，以确保连接器压接质量和CAN信号完整性。线束长度直接影响机器人内部的走线美观与机械干涉，V2.0版本的走线说明文档提供了详细的布线路径参考。

Sources: BOM.md, README_cn.md

机械标准件

紧固件与轴承是容易被忽视但至关重要的基础物料。ATOM 01需要采购多种规格的内六角圆柱头螺钉（M3、M4、M5系列），以及部分特殊轴承：

标准件建议从淘宝五金店按国标号（GB/T）一次性采购。深沟球轴承和关节轴承属于精密件，务必选择正规品牌，避免因轴承间隙过大导致机器人关节晃动。

Sources: BOM.md

采购执行建议

推荐采购渠道

基于项目"全开源手搓级"的定位，下表汇总了各类物料的推荐采购渠道与注意事项：

Sources: README_cn.md

分阶段采购策略

对于初次接触的开发者，建议按照以下三阶段推进采购，以控制资金风险并匹配装配节奏：

flowchart LR
    A[阶段一：核心大件] --> B[阶段二：结构件]
    B --> C[阶段三：电子与标准件]
    
    A1[DM电机×23<br/>RDK X5主控<br/>IMU传感器] --> A
    B1[CNC骨架×70<br/>3D打印脚底<br/>深沟球轴承] --> B
    C1[USB2CAN/Hub<br/>线束套件<br/>螺钉/紧固件] --> C
    
    style A fill:#ffcccc
    style B fill:#ccffcc
    style C fill:#ccccff

阶段一（核心大件）：优先下单电机和主控板。电机交货周期通常较长且单价高，尽早锁定库存可以避免项目延误；同时利用等待期熟悉RDK X5的系统烧录与ROS2环境配置。

阶段二（结构件）：将CNC零件的STEP文件发送给机加工厂家。70件铝合金件的加工周期通常在2至4周，期间可同步准备3D打印的橡胶脚底。

阶段三（电子与标准件）：待机械骨架到货并开始装配后，根据实际走线长度微调线束需求，同时采购紧固件和电子小件。这种顺序可以避免因结构设计微调导致的物料冗余。

Sources: BOM.md

新手常见避坑点

Sources: BOM.md, README_cn.md

核对清单与下一步

在完成采购前，请对照以下检查清单逐项确认：

当所有物料到齐后，建议首先阅读 V2.0/roboto_origin_mechanic/00_Docs/安装手册-0317.pdf 进行机械装配，并参考 插销标定说明.pdf 完成关节零位标定。安全永远是第一优先级——在通电测试之前，请务必进入 安全操作与零位标定 页面，了解机器人上电前的安全检查流程与限位销标定方法，避免机械结构在失控状态下损坏。