在 Roboto 项目的 V1.0 版本中，电气系统采用了分立式模块架构——将电源分配、通讯转换等核心功能拆分为两块独立的 PCB 板卡。这种设计虽然增加了物理空间和连接复杂度，但显著降低了单块板卡的设计门槛，便于初学者理解电源与信号流的分离原则，也为故障排查提供了更清晰的物理边界。本文档将系统解析 Roboto_Power_v1.0 分电板与 Roboto_Usb2Can_v1.0 通讯模块的功能定义、接口规范、制造文件及与 V2.0 集成方案的演进关系。

Sources: README_cn.md, README_cn.md

V1.0 电气系统架构

V1.0 的电气系统由四个功能实体协同构成：48V 锂电池组、Power 分电板、USB2CAN 通讯模块以及上位机（Orange Pi 5 Plus）。其中，Power 板负责能量的集中输入与分布式输出，USB2CAN 模块负责数字指令的协议转换与总线分发，两者通过 CAN 总线形成物理连接，共同支撑起四肢关节电机的驱动控制。

graph TD
    A[锂电池组 48V] -->|XT60/XT90| B[Roboto_Power_v1.0<br/>分电板]
    B -->|XT30 × 6| C[关节电机<br/>48V 供电]
    B -->|GH1.25 CAN_H/L| D[CAN 总线集线器<br/>正面接口]
    E[48V 转 5V 降压模块] -->|5V Type-C| F[Orange Pi 5 Plus<br/>上位机]
    F -->|USB-C 数据+5V供电| G[Roboto_Usb2Can_v1.0]
    G -->|GH1.25 CAN 1-4| H[CAN 总线输出]
    H -->|可选经集线器| D
    D --> C

Sources: README_cn.md, README_cn.md

Roboto_Power_v1.0：核心分电板

功能定位与设计原则

Roboto_Power_v1.0 是 V1.0 电气系统的能量枢纽，其设计遵循"集中控制与分布式供电"原则。该板卡将电池输入的单路大电流 48V 电源，通过功率走线分配为 6 路 XT30 输出，直接为四肢关节电机供电；同时集成了 CAN 总线集线器功能，将原本需要星型或菊花链走线的 CAN 信号收敛到一块板卡上，极大地简化了机器人躯干内部的线束布局。

Sources: README_cn.md

接口定义一览

Power 板的接口分布在正反两面，正面承担大功率电源输入与电机分路输出的核心职能，背面则提供 CAN 信号的扩展与回连能力。

Sources: README_cn.md

关键安全警示

Power 板直接承载 48V 大电流，任何极性反接或短路都可能导致电机驱动器永久性损毁。上电前必须使用万用表测量输入端正负极之间的阻抗，确认无短路后再连接电池。CAN 总线方面，板上丝印清晰标注了 H (High) 与 L (Low)，接线时务必保证 CAN_H 接 CAN_H、CAN_L 接 CAN_L，一旦反接将导致整路通讯中断。

Sources: README_cn.md

Roboto_Usb2Can_v1.0：USB 转 4 路 CAN 通讯模块

功能定位与设计原则

Roboto_Usb2Can_v1.0 是一款高集成度的通讯协议转换设备，由 4 路独立的 CAN 控制器组成，能够将上位机（Orange Pi 5 Plus 等 Linux 主机）的 USB 信号并行转换为 4 路独立的 CAN 总线信号。该模块采用Linux-Only设计，利用 Linux 内核的原生 CAN 子系统（SocketCAN）实现低延迟、高稳定性的实时控制。4 路 CAN 的独立架构使得左右腿、左右臂可以分属不同总线，降低单路总线负载，提升控制帧的实时性。

Sources: README_cn.md

接口定义一览

Usb2Can 模块的物理接口相对精简：正面为 USB-C 数据口和 4 路 CAN 排针，背面预留 4 组 SWD 烧录接口，每个接口对应一路独立的 CAN 控制芯片。

Sources: README_cn.md

推荐拓扑与肢体分配

为便于线束管理与故障定位，建议将 4 路 CAN 按照机器人肢体进行逻辑划分，使每条物理总线对应一个机械子系统。

Sources: README_cn.md

固件烧录流程

Usb2Can 模块出厂前需要对 4 路芯片逐一烧录固件。背部预留的 SWD 接口采用 1.25mm 间距排针，需配合 ST-Link 或兼容烧录器使用。烧录流程分为三步：首先从 roboto_usb2can release 获取固件；随后将烧录针按 GND → 3V3 → CLK → DIO 的从左至右顺序与烧录器对接；最后依次对 4 个烧录口进行固件写入，每完成一路，对应的 LED 指示灯将给出状态反馈。

Sources: README_cn.md

V1.0 分立模块与 V2.0 集成主板对比

V1.0 的分立设计是项目早期验证阶段的技术路线选择，而 V2.0 的 RBE_Board V2.0 集成主板 则将 48V 转 5V 降压、分电、USB 转 CAN 三大功能整合至一块 80mm × 60mm 的板卡上。理解两者的差异，有助于开发者根据自身的制造能力和调试需求做出版本选型。

Sources: README_cn.md, README_cn.md

制造文件索引

若您选择复刻 V1.0 分立模块，可直接使用以下制造文件提交至 PCB 代工厂和贴片厂。

Roboto_Power_v1.0

Sources: README_cn.md

Roboto_Usb2Can_v1.0

Sources: README_cn.md

关键注意事项汇总

在 V1.0 系统的装配与调试过程中，以下三条原则是避免硬件损毁的底线，请务必在每次上电前逐项核对。

1. 电源极性不可反： Power 板的 48V 输入与所有 XT30 输出都必须严格遵循红正黑负。上电前使用万用表通断档测量输入端是否短路。
2. CAN 线序不可反： Power 板与 Usb2Can 模块的 GH1.25 接口均按 H/L 丝印标注，CAN_H 必须对接 CAN_H，CAN_L 必须对接 CAN_L。
3. 终端电阻不可漏： 每条 CAN 总线物理末端的节点必须提供 120Ω 终端电阻。若伺服电机内部已集成，则无需外接；否则必须在总线末端并联电阻，否则会导致信号反射和通讯丢包。

Sources: README_cn.md, README_cn.md

推荐阅读路径

V1.0 分立模块的装配并非孤立环节，它与整机电气走线、机械结构安装紧密耦合。建议您按照以下顺序继续阅读：

• 若需了解 V2.0 如何将上述功能集成到单块主板，请参阅 RBE_Board V2.0 集成主板架构。
• 若已确定使用 V1.0 路线并准备进行整机布线，请参阅 电气走线与接线规范。
• 若需理解 CAN 通讯在软件层面的协议细节，请参阅 USB 转 CAN 通讯协议与拓扑。
• 若需查看整机物料清单以便同步采购这两个模块的元器件，请参阅 物料清点与 BOM 概览。