本文档是 Atom01 硬件仓库的官方快速入门指南，面向首次接触本项目的开发者与硬件爱好者。阅读本页后，你将理解 Atom01 系列双足机器人的仓库组织方式、明确自己应当使用的硬件版本，并掌握从“零”到“开始组装”的最短路径。本站文档体系采用分层导航结构，本页属于“快速开始”入口，旨在提供全局导航而非深度技术细节；机械设计原理、PCB 电路分析、仿真参数等专题内容请移步深入解析各子章节。

Sources: README_cn.md

项目概览与定位

Atom01 硬件库是 RoboParty 开源的双足人形机器人核心硬件方案，覆盖机械结构设计、电气控制 PCB、生产加工文件以及 URDF 仿真模型四大维度。仓库按版本迭代分层管理，目前包含 V1.0（Legacy）与 V2.0（Current）两条互不兼容的开发分支，其中 V2.0 针对结构强度、电气集成度和装配友好性进行了全面重构，是绝大多数新用户的首选起点。项目致力于通过“保姆级”装配教程与高度集成的硬件方案，显著降低双足机器人的开发与制造门槛。

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版本选型决策

进入仓库后，你的第一个任务是确认自己应当跟随哪个版本迭代。V1.0 与 V2.0 的机械结构、硬件接口和标定工艺均不兼容，混用将导致装配失败。下表从初学者最关心的四个维度给出速查结论：如果你是从零开始的新用户，请直接锁定 V2.0；若你持有的是早期 Atom01 第一代硬件并需要进行维护，再回退到 V1.0。

如需了解两个版本在设计哲学、接口定义和供应链细节上的完整对比，请参阅版本选型：V1.0 与 V2.0 对比。

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仓库架构总览

本仓库采用“版本号 → 子系统 → 文件类型”的三级目录架构。顶层按 V1.0 与 V2.0 切分，每个版本下再分为机械（mechanic）与电气（pcb）两大子系统，子系统内部则以编号文件夹区分文档、源文件、制造文件和仿真文件。这种结构保证了无论你是想查看 PDF 安装手册、下载 3D 打印模型、获取 PCB Gerber，还是导出 URDF 进行仿真，都能在五级目录内直达目标。

graph TD
    Root[Atom01_HARDWARE] --> V1[V1.0]
    Root --> V2[V2.0 推荐]
    V1 --> M1[atom01_mechanic]
    V1 --> P1[atom01_pcb]
    P1 --> PW1[Roboto_Power]
    P1 --> UC1[Roboto_Usb2Can]
    V2 --> M2[roboto_origin_mechanic]
    V2 --> P2[roboto_origin_pcb]
    M2 --> D2[00_Docs 安装手册/走线/标定]
    M2 --> S2[01_SW_Project SolidWorks]
    M2 --> Mf2[02_Manufacturing 3D打印/CNC]
    M2 --> U2[03_URDF 仿真模型]
    P2 --> Dp2[00_Docs 接口定义/硬件说明]
    P2 --> G2[01_Gerber PCB制板]
    P2 --> A2[02_Assembly BOM/贴片坐标]

对于绝大多数从零开始的初学者，建议将注意力集中在右侧 V2.0 分支。V2.0 的机械目录 roboto_origin_mechanic 内部按 00_Docs（文档）、01_SW_Project（SolidWorks 源文件）、02_Manufacturing（3D 打印与 CNC 制造文件）、03_URDF（仿真描述文件）组织；而电气目录 roboto_origin_pcb 则按 00_Docs（原理图与接口定义）、01_Gerber（制板压缩包）、02_Assembly（物料清单与贴片坐标）组织。

Sources: README_cn.md, V2.0/roboto_origin_mechanic/README_cn.md, V2.0/roboto_origin_pcb/README_cn.md

V2.0 新用户资料地图

为了让你不必在目录中盲目搜索，下表整理了 V2.0 分支中所有对“首次组装”至关重要的文档与文件，并按“机械”与“电气”两个子系统分类。这些文件覆盖了从阅读理解、物料采购到实际加工的全流程。

机械子系统核心文件

电气子系统核心文件

Sources: V2.0/roboto_origin_mechanic/README_cn.md, V2.0/roboto_origin_pcb/README_cn.md

推荐阅读路线

快速入门的核心价值在于降低认知负荷。我们建议所有 V2.0 新用户按照以下顺序推进：先建立全局认知，再做出版本决策，随后进入物料与制造准备阶段，最后沉降到具体的安装与标定执行。这一路线与 wiki 目录结构一一对应，确保每一步都有专门的深度文档作为支撑。

flowchart TD
    A[1. 建立全局认知] --> B[2. 确认硬件版本]
    B --> C[3. 清点物料与BOM]
    C --> D[4. 获取制造文件]
    D --> E[5. 阅读安装手册]
    E --> F[6. 执行总装与标定]
    
    style A fill:#e1f5e1
    style F fill:#fff4e1

对应 wiki 页面的阅读顺序如下：

1. 项目概览 — 理解 Atom01 的设计目标、开源协议与社区资源。
2. 版本选型：V1.0 与 V2.0 对比 — 深入对比两个版本的机械、电气与供应链差异，做出最终决策。
3. 物料清点与 BOM 概览 — 核对 V2.0 散件清单、标准件、紧固件与电机采购项。
4. 制造文件获取指南 — 下载 3D 打印模型、CNC 工程图、PCB Gerber 并对接工厂。
5. 安装手册导读 — 理解安装手册的章节编排、工具要求与安全检查点。
6. V2.0 总装路线图 — 按阶段完成机械组装、电气接线、上电调试与销钉标定。

当你完成以上六步的阅读后，即可进入实体组装阶段；若在装配过程中需要查询某一关节的机械原理或某一接口的电气定义，再按需跳转至深入解析的专题页面。

Sources: V2.0/roboto_origin_mechanic/README_cn.md

动手前必读：安全提示

在打开安装手册之前，有三条涉及人身与设备安全的铁律必须前置了解，它们适用于 V1.0 与 V2.0 两个分支。第一，电池与主电源接口（XT60/XT30）的极性绝对不能接反，上电前务必使用万用表测量输入端是否存在短路；第二，CAN 总线接线必须严格对照板载丝印的 H（High）与 L（Low），CAN_H 接 CAN_H、CAN_L 接 CAN_L，反接将导致全部执行器通讯失败；第三，V2.0 与 V1.0 的机械结构、安装孔位和电气接口互不兼容，采购物料前务必确认版本，避免混用造成不可逆的浪费。

Sources: V1.0/atom01_pcb/Roboto_Power/README.md, V1.0/atom01_pcb/Roboto_Usb2Can/README.md, README_cn.md

下一步行动

如果你已经明确使用 V2.0，请立即执行以下动作：打开 V2.0/roboto_origin_mechanic/00_Docs/安装手册_0428.pdf 通览目录与工具清单；下载 V2.0/roboto_origin_pcb/01_Gerber/Gerber_RBE_PWR_HUB_V2.1_2026-04-09.zip 并联系 PCB 打样工厂；前往物料清点与 BOM 概览页面逐项核对采购清单。如果你希望先通过仿真熟悉机器人运动学结构，可直接进入 V2.0/roboto_origin_mechanic/03_URDF/ 目录加载 roboto_origin.urdf 文件，相关配置方法详见 URDF 模型结构与关节配置。