本文档面向初次接触 ATOM01 系列双足机器人硬件的开发者，帮助你快速理解 V1.0 与 V2.0 两个版本的核心差异，并依据自身情况做出正确的版本选择。V2.0 是当前官方推荐的迭代版本，它在机械结构可靠性、电气系统集成度和装配可维护性上做了全面重构；而 V1.0 仅建议已持有第一代硬件的老用户作为维护参考。

一、版本定位与适用人群

从项目演进的角度来看，V1.0 是 ATOM01 的原始验证版本，完成了从概念到可运行样机的跨越；V2.0 则是在大量社区反馈和实际测试基础上进行的工程化重构，目标是降低量产门槛并提升长期运行的稳定性。

Sources: README_cn.md

二、机械系统对比

机械部分的差异不仅体现在零件编号和文件组织上，更关键的是 V2.0 针对 V1.0 暴露出的安全性与可维护性问题进行了结构性修正。两个版本的机械文件均按 00_Docs（文档）、01_SW_Project（SolidWorks 工程）、02_Manufacturing（制造文件）、03_URDF（仿真模型）四层目录管理，但 V2.0 的零件命名采用了统一的 RB0001xx 工程编码体系，更利于供应链管理和版本追溯。

2.1 核心机械改进一览

Sources: V1.0/atom01_mechanic/README_cn.md, V2.0/roboto_origin_mechanic/README_cn.md

2.2 文件组织差异

V1.0 的机械工程文件采用中文命名（如 大腿内侧.SLDPRT、小腿轴承锁.SLDPRT），而 V2.0 在保留中文可读性的同时，为所有关键零件分配了 RB0001xx 系列编号，并新增了 三合一 装配体文件以配合集成主板的空间布局。此外，V2.0 在 02_Manufacturing 目录下将 3D_Printing 和 CNC_Machining 的 BOM 拆分为独立的 Excel 文件（A2_3DBOM.xlsx 与 A2_CNCBOM.xlsx），初学者在采购物料时可以按工艺类型直接下单，无需从总表中手动筛选。

Sources: V1.0/atom01_mechanic/01_SW_Project, V2.0/roboto_origin_mechanic/02_Manufacturing

三、电气系统对比

电气架构的升级是 V2.0 最具标志性的变化。V1.0 采用“分布式功能模块”思路，将电源管理和通讯转换分别做在两块独立的 PCB 上；V2.0 则将二者与 48V 转 5V 降压模块整合为一块 RBE_Board，这种高度集成的设计大幅降低了线束复杂度。

3.1 硬件架构演进

下图展示了从 V1.0 双板架构到 V2.0 单板架构的拓扑变化。对于初学者而言，更少的板卡意味着更少的接插件故障点、更简洁的机内走线，以及更低的电磁兼容风险。

graph LR
    subgraph V1.0[ V1.0 分立架构 ]
        B1[电池 48V]
        P1[Roboto_Power<br/>分电板]
        U1[Roboto_Usb2Can<br/>通讯板]
        M1[电机 × N]
        C1[上位机<br/>Orange Pi 5 Plus]
        B1 --> P1
        P1 -->|48V| M1
        P1 -->|5V| C1
        C1 -->|USB| U1
        U1 -->|CAN| M1
    end

    subgraph V2.0[ V2.0 集成架构 ]
        B2[电池 48V]
        R1[RBE_Board V2.0<br/>三合一主板]
        M2[电机 × N]
        C2[上位机<br/>Orange Pi 5 Plus]
        B2 -->|XT60| R1
        R1 -->|XT30 ×4| M2
        R1 -->|Type-C 5V/8A| C2
        C2 -->|USB Type-C| R1
        R1 -->|CAN| M2
    end

Sources: V1.0/atom01_pcb/Roboto_Power/README_cn.md, V1.0/atom01_pcb/Roboto_Usb2Can/README_cn.md, V2.0/roboto_origin_pcb/README_cn.md

3.2 板卡规格对比

从上表可以看出，V2.0 的 RBE_Board 将原本需要外接的降压模块和两块板卡之间的互联线束全部吸收进一块 80mm × 60mm 的紧凑电路板中。初学者在装配时，只需将电池接入 RBE_Board 的 XT60，再用一根 Type-C 线连接香橙派，即可同时完成供电与通讯，极大降低了接线错误的概率。

Sources: V1.0/atom01_pcb/Roboto_Power/README_cn.md, V2.0/roboto_origin_pcb/README.md

四、文档与教程对比

对于初学者来说，文档的完整度直接决定了上手难度。V2.0 在文档体系上做了显著扩充，从单纯的“装配指导”升级为覆盖“安装 → 走线 → 标定 → 调试”的全流程教程。

Sources: V1.0/atom01_mechanic/00_Docs, V2.0/roboto_origin_mechanic/00_Docs

五、兼容性警告与选型建议

重要提示：V2.0 与 V1.0 的机械结构和硬件接口互不兼容。 这意味着 V1.0 的机身零件无法直接装配 V2.0 的 RBE_Board，反之亦然；两者的 3D 打印件、CNC 加工件、PCB 安装孔位及线束长度均经过重新设计，混用将导致装配失败甚至硬件损坏。

5.1 我该选哪个版本？

• 如果你是新用户，从零开始采购零件： 请直接选择 V2.0。它拥有更完整的文档、更安全的机械限位、更简洁的电气走线，以及针对初学者优化的插销标定工艺。后续阅读顺序建议：物料清点与 BOM 概览 → V2.0 总装路线图 → 安装手册导读。
• 如果你是老用户，已持有 V1.0 硬件： 可继续留在 V1.0 分支进行维护。如需了解分立的电源板与 USB2CAN 板细节，请参考 V1.0 分立模块参考（Power 与 USB2CAN）。
• 如果你计划量产或参加竞赛： V2.0 是唯一直接支持量产流程的版本，其拆分后的 3D/CNC BOM 和标准化零件编码更适合供应链协作。

Sources: README_cn.md

六、下一步阅读导航

确定版本后，建议按照以下路径继续深入：

V2.0 新用户推荐路径：

1. 物料清点与 BOM 概览 — 确认采购清单与工艺拆分
2. 制造文件获取指南 — 获取 Gerber、STL 与工程图纸
3. V2.0 总装路线图 — 按阶段完成机械与电气装配
4. RBE_Board V2.0 集成主板架构 — 深入理解电气设计

V1.0 老用户参考路径：

1. V1.0 分立模块参考（Power 与 USB2CAN） — 维护分立电气模块
2. 安装手册导读 — 查阅历史装配资料