本文档面向已完成机械骨架装配、即将进入电气连接的开发者，系统梳理 ATOM01 V2.0（roboto_origin）整机线束的物料规格、四肢电机菊花链接线顺序、RBE_Board 主控回连规则，以及线束固定与端口加固的工程实践。内容全部源自 Roboto_origin走线说明.pdf 与 安装手册_0428.pdf 的电气章节，是机械装配完成后、首次上电使能前必须严格执行的参考基准。

Sources: README_cn.md Roboto_origin走线说明.pdf

线材 BOM 总览

V2.0 整机线束按功能域划分为手臂（Arm）、腿部（Leg）、躯干（Body）三大系列，共 15 个物料编号。由于机体采用左右对称设计，除腰部与主控线束为单套外，其余线束数量均按左右双份配置。下表汇总了全部线束的编号、连接器规格、长度与数量。

需要特别注意的是，V2.0 采用 XT30 (2+2) 合束接口作为 RBE_Board 与电机之间的主要功率+通信载体，即两根大电流针脚承载 48V/GND，另两根针脚承载差分 CAN 信号。而表中出现的 "GH1.25 2pin 反线" 为部分电机间串联或电机至供电板转接时预留的独立信号支线，用于在_legacy_电机接口或调试场景中提供 CAN_H/CAN_L 的物理出口。实际接线时，应以线束标签与实物丝印为准，避免强行混用。

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电机 ID 与拓扑架构

roboto_origin 全身共配置 23 个伺服电机，采用 Slave ID 进行总线寻址。四肢与腰部电机在 CAN 总线上构成四条独立的菊花链，分别汇聚至 RBE_Board V2.0 的四路隔离 CAN 端口。整机拓扑呈 星型-菊花链混合结构：RBE_Board 为中心节点，四条总线向四肢辐射，每肢内部电机首尾串联。

graph TD
    subgraph RBE["RBE_Board V2.0 三合一供电板"]
        C0[CAN0 端口]
        C1[CAN1 端口]
        C2[CAN2 端口]
        C3[CAN3 端口]
    end

    subgraph LEFT_LEG["左腿（6 电机）"]
        L1[0x01 髋] --> L2[0x02 大腿]
        L2 --> L3[0x03 膝]
        L3 --> L4[0x04 小腿]
        L4 --> L5[0x05 踝横滚]
        L5 --> L6[0x06 踝俯仰]
    end

    subgraph RIGHT_LEG["右腿（6 电机）+ 腰"]
        R1[0x07 髋] --> R2[0x08 大腿]
        R2 --> R3[0x09 膝]
        R3 --> R4[0x0A 小腿]
        R4 --> R5[0x0B 踝横滚]
        R5 --> R6[0x0C 踝俯仰]
        W1[0x0D 腰] --> R1
    end

    subgraph LEFT_ARM["左手（5 电机）"]
        A1[0x0E 肩] --> A2[0x0F 大臂]
        A2 --> A3[0x10 肘]
        A3 --> A4[0x11 小臂]
        A4 --> A5[0x12 腕]
    end

    subgraph RIGHT_ARM["右手（5 电机）"]
        B1[0x13 肩] --> B2[0x14 大臂]
        B2 --> B3[0x15 肘]
        B3 --> B4[0x16 小臂]
        B4 --> B5[0x17 腕]
    end

    C0 -->|Body03| L1
    C1 -->|Body04| R1
    C2 -->|Body02| A1
    C3 -->|Body02| B1

上述拓扑揭示了两个关键约束。第一，腰部电机 0x0D 并非直连 RBE_Board，而是通过 Body01 线束挂接在右腿根电机 0x07 上，形成"右腿+腰"的复合总线。第二，每肢的根电机（0x01、0x07、0x0E、0x13）承担总线网关角色，其靠近躯干的一端通过 Body02~Body04 线束回连至 RBE_Board，另一端则向下级电机延伸菊花链。若根电机 ID 设置错误或线束插反，将导致整肢通讯中断。

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四肢接线规范

机器人采用严格对称结构，左右侧接线规则完全一致。下文以 右腿 与 左手 为示例给出逐步指令，左腿与右手请镜像参照执行。

腿部接线（以右腿为例）

右腿电机 Slave ID 依次为 0x07→0x08→0x09→0x0A→0x0B→0x0C，相邻电机之间使用 Leg01~Leg05 线束首尾串联，形成从髋关节到踝关节的功率-通信一体链路。

左腿的对应关系为 0x01→0x02→0x03→0x04→0x05→0x06，线束型号与长度同上。Leg05 仅 10 cm，用于踝关节横滚与俯仰电机之间的短距互联，安装时需注意该线束弯曲半径不可过小，避免 XT30 锁扣受力崩开。

Sources: Roboto_origin走线说明.pdf

腰部接线

腰部仅含一个电机（0x0D），其电气归属并入右腿总线。使用 RBW_Origin_Body01 线束（XT30–XT30，20 cm）将腰部电机输出端与右腿根电机 0x07 的对应端口相连。此设计减少了 RBE_Board 一路独立电机接口，但也意味着腰部通讯与右腿共用同一 CAN 总线带宽与故障域。

Sources: Roboto_origin走线说明.pdf

手臂接线（以左手为例）

手臂电机 Slave ID 依次为 0x0E→0x0F→0x10→0x11→0x12，全部为 4340P 关节电机，统一使用 XT30(+2)–XT30(+2) 规格线束。由于手臂各关节空间紧凑且运动范围大，四段线束长度均为 20 cm，以保证屈伸时余量一致。

右手对应区间为 0x13→0x14→0x15→0x16→0x17。Arm01~Arm04 的备注栏中出现了 "双头 90° CAN 线上下/同向" 等字样，其物理含义为 GH1.25 信号支线相对于 XT30 主干的出线方向——同向指两端支线朝向一致，上下指两端朝向相反。装配时若发现线束扭转干涉，应以实际路由顺畅为优先，不必强行匹配理论朝向。

Sources: Roboto_origin走线说明.pdf

主控板回连规范

当四肢内部菊花链完成后，每肢的根电机还需通过一根"回连线"将总线引回 RBE_Board，实现功率注入与上位机通信。回连线遵循 先左后右、先腿后手 的插接原则，且每根线束的 CAN 通道分配已经固化，不可随意对调。

Body03 与 Body04 长度分别为 60 cm 与 50 cm，对应腿部长链路需从足底/髋部跨越至背部主板；Body02 仅 20 cm，因手臂根电机已位于胸腔附近，距 RBE_Board 较近。插接完成后，建议在 RBE_Board 接口处再次核对丝印：CAN0~CAN3 与左下、右下、左上、右上的空间顺序一一对应。

Sources: Roboto_origin走线说明.pdf

板间通讯与主控连线

除电机功率-总线链路外，整机还需建立主控板、传感器与人机交互设备的数据通路。V2.0 通过 RBE_Board 的集成化设计，将这部分连接简化为三条独立线缆。

主控板至 RBE_Board： 使用 RBW_Origin_Body05（USB-A 转 Type-C，支持 USB 3.0）将香橙派 5 Plus 的 USB 端口连接至 RBE_Board 的 USB2CAN Type-C 上行接口。该线缆同时承载四路 CAN 总线的 USB 封装数据与主控板对 RBE_Board 的识别握手，必须使用支持数据通讯的屏蔽线缆，严禁与普通充电线混用。

IMU 与手柄接收器： 两者均通过独立 USB 2.0 接口直接插接在香橙派 5 Plus 上，不经过 RBE_Board 中转。这意味着在拆卸胸腔背板时，需额外留意这两根短线缆的拔插，避免误拽导致 USB 母座脱焊。

电压显示模块： 机身背部预留的电压显示接口为 GH1.25 2pin，直接并联在电池输入侦测点，用于实时查看 48V 母线电压。该接口无极性丝印，插接前需用万用表确认红黑方向，反接将导致数码管无显示或永久损坏。

Sources: Roboto_origin走线说明.pdf 三合一电路V1.0硬件说明.pdf

线束固定与应力释放

双足机器人在行走与跳跃过程中会产生高频振动与大幅度关节扭转，若线束处于悬空或硬折状态，极易在接口处产生疲劳断裂。因此，接线完成后必须执行以下固定与加固措施。

理线板安装位置

安装手册在 Step 58~63 中规定了 6 处线束固定件（理线板）的安装位，全部使用 M4×8 平头螺丝 锁附。以右手与右腿为例，固定点覆盖：

• 手臂：肩部至肘部过渡区
• 髋部：大腿根与髋夹板交界
• 臀部：后侧盖板内侧
• 腹股沟：大腿内侧与躯干连接缝
• 大腿：中段外侧护板
• 膝盖：膝关节下方保护盖

线束在穿过这些固定件时，应遵循"先插接、后绑扎"的顺序：先将两端连接器可靠插入电机与供电板，再沿自然走向将线束中段压入理线板卡槽，最后用尼龙扎带或魔术贴收紧。切忌先固定中段再拉扯两端，否则会导致连接器端子承受额外张力。

Sources: 安装手册_0428.pdf

端口加固与朝向规范

电机接口的朝向在机械装配阶段即已确定。安装手册要求：腿部电机接口朝向 竖直方向（通常向下或向外），手臂肩部电机接口朝向 竖直向上，以最大限度降低线束在关节旋转时的扭曲角度。若发现接口朝向与线束自然走向冲突，应优先返工调整电机安装相位，而非强行弯曲线束。

对于所有 GH1.25 CAN 信号端子及高振动区域的 XT30 功率端子，建议使用 UV 胶 在插接完成后对胶壳与线材过渡处进行点胶加固。UV 胶固化后形成柔性包覆层，可在不增加永久硬点的前提下防止端子松脱。需避免使用热熔胶，因其高温可能熔化线束外皮。

Sources: Roboto_origin走线说明.pdf 安装手册_0428.pdf

线束制造工艺参考（V1.0）

V2.0 的线束 BOM 表未给出详细制造工艺，但 V1.0 的 wire01~wire03.pdf 工程图纸提供了一套可复用的自制线束规范。若用户需要自行加长、替换或维修线束，建议参照以下工艺参数执行：

上述规范虽源自 V1.0，但其线规、屏蔽与应力释放原则同样适用于 V2.0 的 XT30 (2+2) 合束线制作。对于不具备压线钳与示波器验证条件的开发者，强烈建议直接采购官方 BOM 线束，避免手工焊接导致的接触电阻不均与 CAN 信号完整性劣化。

Sources: wire01.pdf wire02.pdf wire03.pdf

上电前核查清单

接线完成后、闭合电池开关前，建议按以下清单逐项确认，可将绝大多数接线错误拦截在上电之前。

Sources: Roboto_origin走线说明.pdf 三合一电路V1.0硬件说明.pdf

后续阅读指引

完成电气走线与接线后，机器人已进入"有线无电"状态。下一步应按以下路径继续：

• 若需理解 RBE_Board V2.0 的芯片架构、隔离 CAN 设计与四路总线物理层细节，请阅读 RBE_Board V2.0 集成主板架构。
• 若需掌握 USB 转 CAN 的 Linux 驱动识别、四路总线拓扑规划与固件烧录方法，请阅读 USB 转 CAN 通讯协议与拓扑。
• 若准备进行电机零位标定与限位验证，请阅读 机械限位与安全防护措施 与 3D 打印件标定流程。
• 若对 V1.0 分立模块的老硬件接线仍有维护需求，请阅读 V1.0 分立模块参考（Power 与 USB2CAN）。